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Crescendo in un contesto che alimentò un profondo amore per la patria, nel 1859 si arruolò con i volontari piemontesi, insieme al fratello Ludovico. Parallelamente, entrò in contatto con il mondo musicale attorno alla villa di famiglia a Merate, dove si esibivano compositori come Rossini, Verdi, Bellini e Donizetti, e si dedicò anche al pianoforte. La sua amicizia con il compositore Arrigo Boito fu significativa, e fu proprio attraverso Mancini che Boito mise in musica parte del suo Mefistofele.
Non si conoscono con certezza le modalità con cui Mancini si avvicinò alla pittura di paesaggio, né la sua formazione accademica. Tuttavia, è documentato un viaggio in Bretagna e Normandia, che lo ispirò per alcune delle sue prime opere esposte dal 1857. Sebbene si tramandi che abbia frequentato l'Accademia di Brera, non esistono prove documentarie a conferma di ciò. È possibile che Mancini abbia avuto una formazione privata con Giovanni Bisi, docente di paesaggio a Brera, a partire dal 1838. Alcune sue opere, come il dipinto Paesaggio (Milano, Accademia di Brera), risalente agli anni Cinquanta, suggeriscono che abbia intrapreso un percorso d’apprendimento con Bisi, forse in modo informale.
Mancini fu uno dei principali esponenti della riforma della pittura di paesaggio che si sviluppò a Milano verso la fine degli anni Sessanta, condividendo con altri artisti lombardi un approccio verista e naturalista. La sua pittura si caratterizzò per l'accurata osservazione della natura, con una composizione semplice e una particolare attenzione alla luce e agli effetti atmosferici. Tra le sue opere più apprezzate, Fattoria presso Yport (Milano, Accademia di Brera), esposto nel 1862, ottenne il favore del pubblico e venne acquistato dal Ministero della Pubblica Istruzione.
Nel 1867, Mancini fu nominato accademico di Brera. Nella seconda metà degli anni Sessanta e nei primi anni Settanta, realizzò una serie di opere di grande qualità, come Ave Maria della sera (Milano, Accademia di Brera) e il dipinto del Lago di Como, che evidenziavano la sua abilità nel rendere l’atmosfera e la luce. La sua tecnica si affinò con il tempo, raggiungendo una precisione disegnativa quasi fotografica. Dopo il 1875, Mancini smise di esporre, partecipando solo sporadicamente alle attività dell’Accademia. Negli anni successivi, viaggiò in Inghilterra, Egitto, India, Birmania, Siam e Cina, realizzando numerosi schizzi, considerati da alcuni critici la sua produzione migliore.
Morì a Milano il 10 marzo 1910.